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EspañolProblema A.5.25 pag 324, Ogata
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Vamos a ver el error de este sistema sujeto a una pertubacion de par. La funcion de transferencia en lazo cerrado la obtendremos de la siguiente manera:
La transformada de Laplace del error vendra dada por:
Sabiendo que el par de perturbacion es un escalon unitario tendremos:
Con lo que el error en estado estacionario sera:
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